Le sue origini sono indiscutibilmente di età pre-romana (Liguri Apuani), quando, in zona montana ed in prossimità del fiume Frigido, in località poco distante dalla città attuale, sorsero i primi insediamenti umani.

Viene citata per la prima volta come "ad tabernas Frigidas" nella "Tabula Peuntingeriana", una rappresentazione redatta tra il II ed il IV secolo d.C. nella quale sono descritti gli itinerari terrestri dell'epoca. Sembra che in quei tempi la zona fosse luogo di sosta per viandanti in transito lungo la via consolare Aemilia Scauri che da Pisa conduceva a Luni.

Dal XV al XIX secolo fu la capitale del principato indipendente, poi ducato, di Massa e Carrara, che fu retto dalle famiglie dei Malaspina e dei Cybo-Malaspina.

Nel 1829 la città passò ai duchi di Modena della famiglia degli Este d'Austria. Nel 1859 si unì al Regno di Sardegna in un contesto di tensioni sociali tra fedeli alla Casa d'Asburgo-Este e nuove istituzioni sabaude. Il processo di unificazione nazionale a Massa è assai complesso e vede larghi strati della popolazione, senza distinzione di censo, schierarsi contro il processo unitario in movimenti di resistenza che sfociano nella rivolta di Antona (frazione montana di Massa) e portano la recente storiografia a parlare di un controrisorgimento apuano.